mrpt: SLAM、ナビゲーション、3D可視化機能を備えたモバイルロボティクス向け包括的なC++フレームワーク

何を解決するか

MRPTは、モバイルロボティクス向けの包括的かつモジュール式のC++フレームワークを提供し、マッピング、自己位置推定、ナビゲーションなどのタスクに標準化されたツールセットを提供します。これらがなければ、ロボットプロジェクトごとにゼロから構築する必要があります。

仕組み

これは、コアとなるロボティクスアルゴリズムを実装するモジュール式パッケージのコレクション（colconベースのビルドシステムを使用）として動作します。ツールキットには、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）、Lie groupsを介した幾何学処理、確率的フィルタリング（Kalmanおよびパーティクルフィルタ）、およびLiDARやRGB-Dカメラなどのさまざまなセンサー入力のサポートを含む専門的なモジュールが含まれています。また、3D可視化シーングラフと、アクセシビリティ向上のためのpybind11を介したPythonバインディングも提供します。

対象者

モバイルロボットを開発している学術研究者や業界の専門家、特にROS 2と統合する方を対象として設計されています。

ハイライト

• 包括的なSLAMサポート: MonteCarlo Localization、RBPF、およびpose-graph optimizationを含みます。
• 多様なマッピング: occupancy grids、point maps、landmark maps、およびvoxel mapsをサポートします。
• 最新のC++を活用: MRPT 3.0はC++17標準に更新され、整理された公開APIを備えています。
• 幅広いセンサー統合: IMU、GPS、Velodyne、およびステレオカメラの組み込みサポート。
• Pythonアクセシビリティ: すべての主要なモジュールに対する完全なpybind11バインディング。